汽车行业深度报告：AI系列深度25期：从模仿学习到强化学习的范式跃迁

投资要点 　　模仿学习的能力上限在数字AI与物理AI之间存在结构性分野。大语言模型预训练本质上是对互联网级人类知识的规模化模仿，学习对象覆盖公开语料中的多领域知识，广度上限高于单一专家，因此可形成较高能力底座；自动驾驶端到端模型主要学习人类驾驶轨迹，而L4安全目标要求显著超越平均人类表现，模仿学习天花板约束更强。 　　闭环驾驶会放大模仿学习的结构性缺陷。行为克隆在训练分布内表现稳定，但一旦进入示范数据未覆盖状态，模型输出偏差会推动车辆进入新的状态分布，形成协变量漂移；长尾、危险和事故场景也难以依靠真实道路主动采集。强化学习因而不只是后训练补强，而是驾驶模型突破模仿边界的重要环节。 　　强化学习与世界模型在物理AI中形成双向共生。真实道路无法承担反复试错、失败重置和危险事件注入，世界模型因此成为策略训练、奖励设计与安全验证的闭环试错场；同时，真实数据回流与策略训练也会暴露仿真偏差，推动世界模型持续校准。 　　产业实践正在向“端到端+世界模型仿真+强化学习后训练”收敛，但具体路线仍有分化。特斯拉、小鹏、理想、Momenta、地平线、千里科技、卓驭、元戎启行等均已公开将强化学习纳入训练链路；小鹏、理想、元戎、千里更偏向VLA或多模态路线，华为、Momenta、地平线相对弱化语言中介，更强调世界模型构建与强化学习闭环。 　　L4Robotaxi路线更关注大规模闭环仿真、安全冗余和超越人类驾驶水平。小马智行PonyWorld等公开表述突出强化学习范式和世界模型仿真，Waymo、文远知行则更多强调基础模型、大规模仿真和端到端能力建设。行业共性是以仿真环境承载闭环训练，差异集中在语言中介、强化学习披露程度和量产辅助驾驶/L4运营定位。 　　我们认为，数字AI底座模型发展路径已逐渐清晰、价值在于确定性，但其难以实现物理世界的建模闭环；我们认为物理AI将成为物理世界的AI解决方案，从而在AI的当前发展阶段成为增量更大的方向，智能驾驶作为最先跑通闭环的代表场景，我们认为应重点关注。 　　风险提示：技术迭代不及预期的风险；大模型厂商ARR增速放缓的风险；云服务商资本开支不及预期的风险；智能驾驶及机器人商业化落地不及预期的风险。