汽车行业深度报告：精密减速器——国产需求旺盛，人形机器人打开市场空间

谐波减速器市场空间广阔，占据机器人精密减速器主导地位 　　减速器是动力传动核心装置，受益于下游机器人需求市场规模快速增长。减速器作为连接动力源与执行机构的中间装置，通过内部齿轮、蜗杆等传动机构，将高转速、低转矩的输入转换为低转速、高转矩的输出，同时提升传动精度与负载能力。其中回程间隙小、传动精度高的精密减速器技术壁垒较高、市场需求旺盛，按结构可分为谐波、行星、RV三大类。 　　谐波：具备高减速比、高精度、零背隙、体积小等优势，但寿命、效率与负载能力偏弱，是人形机器人旋转关节的核心选择，目前特斯拉Optimus、智元A1/A2及优必选Walker等已采用谐波减速器方案。 　　行星：结构紧凑、承载能力强、传动效率高，但难以满足超高精密需求，广泛应用于轻载机械臂及对成本效益和运行效率有较高要求的自动化设备，目前宇树G1/A1及灵巧手微型电机等已采用行星减速器方案。 　　RV：负载能力与抗冲击性能强，但结构复杂、体积重量大、成本较高，目前主要应用于工业机器人及机械臂等场景。得益于机器人行业的快速扩张，整体减速器市场持续增长。据来福谐波测算，2025年中国机器人领域精密减速器市场规模约为35亿元，2030年有望达到231亿元，CAGR为45.9%。其中，2025年中国机器人领域的谐波减速器/行星减速器/RV减速器市场规模分别为13/6/16亿元，2030年分别有望达到134/62/35亿元，CAGR分别为59.8%/59.2%/17.1%。我们认为，未来人形机器人减速器将仍以谐波、行星减速器或融合方案为主流技术路线。 　　多重因素铸就产品性能壁垒，国产替代进程加速发展 　　谐波减速器凭借轻量化、精度高、零背隙等优势适用于人形机器人旋转关节。日系厂商如哈默纳科等依托齿形设计、工艺、设备等优势夯实核心壁垒，国内厂商如绿的谐波、来福谐波等不断进行技术迭代，加之海外龙头企业扩产幅度放缓，国产替代进程持续加速。 　　齿形设计：哈默纳科凭借S齿形与IH齿形专利墙封锁路径，后进入者必须开发全新方案。绿的谐波自主研发P型齿形，叠加三次谐波、材料改性等核心技术成为国内唯一、全球第二套自主方案；而来福谐波则以δ齿形实现应力优化与寿命提升，定位精度位居中国第二、全球第三。 　　加工工艺：主流厂商正从慢走丝拓展至滚齿、插齿、车齿等高效工艺。其中，来福谐波通过滚齿及自研车齿工艺将核心部件加工时长压缩85%，兼顾精度与规模化量产效率。 　　设备及产能：（1）设备方面，关键环节高端设备仍以日德品牌主导，绿的谐波通过子公司矩阵自研控制、加工与检测全链条设备，而以来福谐波为代表的其他厂商则主要采购中日成熟设备。（2）产能方面，哈默纳科预计2026年扩产至347万台，扩产节奏相对保守，难以匹配全球人形机器人放量需求；而绿的谐波2025年底产能约79万台，在建项目投产后将新增100万台谐波减速器产能；2025年底，来福谐波的谐波减速器年产能约32万台，扩产后计划年产能达80万台。国产龙头有望抢占减速器增量市场，随着高附加值人形机器人减速器及一体化模组出货占比提升，国产品牌毛利率有望进入上行通道。 　　传统谐波仍然存在短板，新型减速器迎来产业化窗口期 　　柔轮疲劳与抗冲击不足成固有痛点，新型减速器开辟技术演进路径。谐波减速器依靠柔轮弹性形变实现传动，柔轮柔性上限不足，遭遇碰撞冲击易产生裂纹，动态负载下刚性不足且传动稳定性受限，难以适配人形机器人行走、跌倒等高频冲击场景。为此，业内技术路线持续更新迭代，例如：（1）谐波结构迭代：双刚轮谐波减速器通过轴向双刚轮布局优化啮合受力，提升承载与抗冲击能力，可依托成熟产业链快速落地量产；（2）新型结构设计：星轮减速器采用多齿啮合设计，规避柔轮疲劳失效难题，兼顾高扭矩密度、抗冲击与轻量化潜力，有望同时满足大、小型机器人关节的多场景替代需求。 　　推荐关注标的 　　（1）绿的谐波：国内谐波减速器龙头企业，主营业务稳步增长；（2）来福谐波：国内谐波减速器领先厂商，持续加码人 　　形机器人领域；（3）科达利：主业稳健增长，减速器+关节模组培育第二成长曲线；（4）斯菱智驱：以汽车轴承主业为基石，向机器人减速器领域延伸；（5）光洋股份：汽车轴承小巨人，业务延伸至人形机器人；（6）科峰智能：聚焦精密行星减速器，拓展机器人核心部件；（7）中大力德：深耕精密传动领域，完善机器人核心部件布局；（8）飞亚达：收购长空齿轮，切入精密减速器行业；（9）双环传动：聚焦精密传动齿轮，RV减速器市占率国内第二；（10）凯迪股份：线性驱动行业领导厂商，布局机器人领域； 　　重点关注公司及盈利预测 　　2026-09-11EPS PE 　　公司代码名称投资评级 　　资料来源：Wind（绿的谐波、来福谐波、科达利、中大力德、斯菱智驱、双环传动、光洋股份盈利预测来自Wind一致预期，来福谐波股价单位为港元），华鑫证券研究 　　风险提示 　　传统谐波仍然存在短板，新型减速器迎来产业化窗口期 　　柔轮疲劳与抗冲击不足成固有痛点，新型减速器开辟技术演进路径。 谐波减速器依靠柔轮弹性形变实现传动，柔轮柔性上限不足，遭遇碰撞冲击易产生裂纹，动态负载下刚性不足且传动稳定性受限，难以适配人形机器人行走、跌倒等高频冲击场景。为此，业内技术路线持续更新迭代，例如：（1）谐波结构迭代：双刚轮谐波减速器通过轴向双刚轮布局优化啮合受力，提升承载与抗冲击能力，可依托成熟产业链快速落地量产；（2）新型结构设计：星轮减速器采用多齿啮合设计，规避柔轮疲劳失效难题，兼顾高扭矩密度、抗冲击与轻量化潜力，有望同时满足大、小型机器人关节的多场景替代需求。 　　推荐关注标的 　　（1）绿的谐波：国内谐波减速器龙头企业，主营业务稳步增长； （2）来福谐波：国内谐波减速器领先厂商，持续加码人形机器人领域；（3）科达利：主业稳健增长，减速器+关节模组培育第二成长曲线；（4）斯菱智驱：以汽车轴承主业为基石，向机器人减速器领域延伸；（5）光洋股份：汽车轴承小巨人，业务延伸至人形机器人；（6）科峰智能：聚焦精密行星减速器，拓展机器人核心部件；（7）中大力德：深耕精密传动领域，完善机器人核心部件布局；（8）飞亚达：收购长空齿轮，切入精密减速器行业；（9）双环传动：聚焦精密传动齿轮，RV减速器市占率国内第二；（10）凯迪股份：线性驱动行业领导厂商，布局机器人领域；